步进电机三种模式优劣势（全步，半步，微步）
| 控制模式 | 优势 | 劣势 | 图片 |
|---|---|---|---|
| 全步模式 | 1. 步距和速度控制精确，适合常规场景 2. 保持扭矩高，能应对大静态扭矩需求 3. 高速时扭矩输出大，利于高速运转 | 1. 步距大，位置跳跃明显，定位精度不足 2. 易共振，导致超目标位置、扭矩降低，产生振动和噪声 | |
| 半步模式 | 1. 位置分辨率提升，精度比全步好 2. 缓解全步的过冲、振动和噪声问题 3. 低速时扭矩略有增加，适合低速带载 | 旋转不够平滑，尤其低速时不平稳性突出，无法满足高精度平滑需求 | |
| 微步模式 | 1. 位置分辨率极高，可实现精细位置控制 2. 运行平滑，大幅降低振动和噪声，稳定可靠 3. 应用广泛，适用于多种高精度、低噪领域 | 1. 实际精度受电机构造、负载、电流精度等影响 2. 停在微步位置时，增量扭矩会降低 |
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