步进电机的驱动技术，包括全步、半步和微步控制模式。 本文介绍半步模式
简化的带永磁体转子的 2 相步进电机。（图片来源于ADI）
半步模式
- 原理 ：半步模式在全步模式基础上，通过在两相通电切换过程中增加一个额外电流状态，使每个磁极对的转子位置数量翻倍，达到八个，从而将步长减半，实现位置分辨率的提升。电机驱动器通过交替进行单相和双相励磁来实现这种半步行为。
相步进电机的半步模式。（图片来源于ADI）
如上图，展示了在八个半步状态下，两个线圈的电流倍数变化情况。可以看到电流变化更加频繁，与全步模式相比，电流状态的切换更加精细，这是为了实现更小的步长。
- 性能优势与局限 ：半步模式在一定程度上改善了位置过冲、振动和噪声问题，低速时旋转扭矩略有增加。但由于电机仍存在相对较大的位置跳跃，其旋转并非完全平滑，尤其在低速运行时，这种不平稳性更为显著。这促使了对更精细控制方式 —— 微步控制的需求。
相关产品
TMC2240 和 TMC5240 是智能、高性能的 2 相步进电机驱动 IC，集成了运动控制器，通过 8 点运动斜坡功能简化了系统架构，使用户能够轻松编程所需的位置和运动曲线
TMC2160 和 TMC5160 是高功率的 2 相步进电机驱动 IC，支持 256 微步分辨率和 MicroPlyer 微步插值。它们利用多种 Trinamic 技术优化驱动器性能，适用于从电池供电系统到高压工业应用的广泛场景。
TMC2300 是专为 2 相电池供电步进电机设计的低压驱动器，具备 256 微步分辨率以及 CoolStep、StealthChop2、StallGuard4 和 SpreadCycle 等功能。
更多内容：