步进电机的驱动技术，包括全步、半步和微步控制模式。 本文介绍全步模式
全步模式
为了更好地理解步进电机的步进行为，我们将评估一个简化的具有一个磁极对的 2 相步进电机模型
简化的带永磁体转子的 2 相步进电机。（图片来源于ADI）
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原理 ：驱动器向两个线圈通正或负电流，使两相同时通电以实现最大扭矩。通过切换线圈电流方向，可使电机轴按固定步距角旋转，这种换向模式遵循特定序列。
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线圈 1 = +I，线圈 2 = +I
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线圈 1 = -I，线圈 2 = +I
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线圈 1 = -I，线圈 2 = -I
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线圈 1 = +I，线圈 2 = -I
相步进电机的全步模式 （图片来源于ADI）
如上图，展示了两相步进电机在全步模式下的四个不同状态。每个状态中，线圈的通电情况与上方电流倍数相对应，并且可以看到转子（图中蓝色和橙色部分）在不同通电状态下的位置变化，直观地展示了全步模式下电机的运行原理。
在第一步时，线圈 1 的电流倍数为 1，线圈 2 的电流倍数也为 1；在第二步时，线圈 1 的电流倍数变为 - 1，线圈 2 的电流倍数仍为 1，以此类推，呈现出周期性的变化。
- 全步模式 性能优势与局限 ：全步模式能实现精确步距、速度控制和高保持扭矩，在高速运行时可最大化扭矩输出。但因其步距较大，会导致电机在运行中产生明显位置跳跃，引发高共振，使电机超过目标位置，从而降低实际施加扭矩，产生振动和噪声。这在一些对精度和稳定性要求较高的应用中可能会带来问题。
全步运行时的过冲和振荡。（图片来源于ADI）
如上图，全步模式呈现出周期性的阶梯状变化。可以看到在每个全步切换时，转子位置会出现明显的过冲（overshoot，即位置超过了预期的稳定位置）和振荡（ringing，即位置在稳定位置附近波动）现象。例如，在从第一步切换到第二步时，转子位置先快速上升超过了第二步的稳定位置，然后在该位置附近振荡一段时间后才逐渐稳定。
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