一、项目介绍
在前面驱动OLED项目的基础上，连接TMC2209电机驱动模块驱动12V的四线两项步进电机。
硬件构成：
| 名称 | 型号 | 作用 |
|---|---|---|
| 主控板 | MAX78000FTHR# | 加载驱动、控制显示内容 |
| 显示部件 | 0.96寸OLED | 显示调试信息 |
| 电机驱动模块 | TMC2209 | 接收主控板控制，驱动步进电机转动 |
| 电机 | 标准42步进电机 |
二、功能的实现
2.1、电气连接
线路连接如下：
2.2、设计思路
使用AIN3（P2.3）和AIN4（P2.4）模拟I2C接口的SCL和SDA，同时，使用板载的SW1和SW2按钮，以GPIO中断的方式，处理后面驱动步进电机时的控制转向和是否转动的动作。并通过OLED和板载的三个颜色的LED显示处理结果。
| 对象 | 作用 |
|---|---|
| SW1 | 切换电机的顺时针转动或者逆时针转动。预定给TMX2209的DIR控制用。 |
| SW2 | 通过标志变量。切换0/1状态，控制定时器3是否输出占空比为50%的PWM波。预定给TMX2209的STEP控制用。 |
| 红色LED | 显示PWM波的输出状态。 |
| 绿色LED | 步进电机顺时针转动状态下的指示灯。 |
| 蓝色LED | 步进电机逆时针转动状态下的指示灯。 |
| P2.7 | 切换步进电机的顺时针转动或者逆时针转动的实际输出控制。接TMX2209的DIR。 |
| P2.6 | 输出控制步进电机步进用的脉冲输出。接TMX2209的STEP。 |
2.3功能的实现
程序参照前贴《【Digikey得捷好物畅享】ADI MAX78000FTHR# 开发板以软件模拟方式点亮 I2C接口OLED》。
三、测试效果
四、总结
TMC2209的引脚挺多，但最简单的驱动连接只需要DIR和STEP两个引脚。电机侧只需要连接对应的相绕组、电源即可。EN端直接接地，表示使TMC2209保持允许常态工作的状态。实际上这个引脚也可以连接MAX78000FTHR的一个GPIO，使用SW2间接控制，使马达允许转动或者停止转动。目前使用之前做好的程序，使用软件控制是否输出STEP步进信号来控制的，所以把EN接地了。
连接电机的时候，一定要注意两个相的绕组连线不要搞错。接错了，电机不一定会烧坏，但运转一定会出问题，不会按照与预想的那样正常地顺时针、逆时针步进。
源程序中对定时器的控制是输出2Hz的PWM信号，直接用于控制步进电机的STEP信号，会导致电机转动极慢，肉眼难以分辨，所以这里要修改一下，改成1000Hz。
#define Basic_FREQ 1000
使用TMC2209的效果，与其他步进电机驱动模块的区别确实明显，基本上听不到电机运转中产生的噪音。我用的电机工作电流标称200多毫安，电机转动一段时间后，触摸TMC2209的驱动核心，没感到有明显发热状况。TMC2209造价相比DRV8833、DRV8255之类的驱动芯片高，但标称的静音驱动，确实达到了，效果挺好。对工作场景有特殊要求的地方，选择这个静音驱动芯片，还是可以优先考虑的。