一、序言
因有刷电机的极低成本和优良的调速性能，结构简单、维护方便的优点。选用其作为小车的驱动电机极其合适。为了实现小车的运动以及转弯，在小车中加入两只电机。每只电机带一个橡胶轮实现小车移动。
二、电机驱动
选用L293D来用于电机驱动。是一款非常经典且常用的双H桥电机驱动芯片。该芯片可同时驱动两个直流电机的正转、反转和速度（通过PWM）。可驱动一个双相四线步进电机，精确控制步进电机的步进角度和方向。同时具有隔离和保护功能，将控制电路和电机动力电路隔离开，防止电机产生的反向电动势和噪声损坏精密的微控制器。
本次测试接线如下
在上图中，使EN1与EN2两个使能端始终为1，通过控制IN1~IN4输入端的状态来改变电机的转向。真值表如下表所示
当IN1、IN2、IN3和IN4分别为1010时，T1、T4、T5和T8导通，左电机和右电机正转；
如图所示左电机接入L293D的OUT1和OUT2，右电机接入L293D的OUT3和OUT4。左电机方向控制 P3_9（高）和P3_11（低）电机正向， 那么P3_9（低）和P3_11（高）则电机反向，P3_9（低）和P3_11（低）电机自由停止，P3_9（高）和P3_11（高）电机刹车。P3_6接入PWM调压用于控制电机转速。右电机控制同上。这些引脚都是从NXP开发板的J3接口引出。
未完，待续…